机器复位后电机抖动报51代码

Trina

第一次发问题，请兄弟们帮忙解决下（本人做光伏电池清洗设备）


         车间有台下料机SCHMID5道的，复位后三菱伺服电机抖动厉害电机很烫。三菱驱动器报51&22代码。期间更换电机还是报警，更换伺服器还是一样的问题。
  更另一组电机&驱动器对调还是抖动。检查输出电压正常，编码器也是好的。schmid厂商去泰国了，也没人来解决。我们工程师也没找到问题
       外部收到干扰性可能性不大。






      大家想想那的细节没找到。拜托

广东--杨柳

伺服电机的抖动鸣叫跟本身机械结构(如直流伺服电机经常出现的电刷故障)、速度环问题（速度环积分增益、速度环比例增益、加速度反馈增益等参数设置不当或伺服系统的补偿板和放大板故障）、负载惯量（导轨或丝杆出现问题）、电气（制动没打开，速度环反馈电压不稳）有关！  电机不转时很小的偏移会被速度环的比例增益放大,速度反馈产生相反转矩使电机来回抖动。降低积分增益会使机床响应迟缓，刚性变坏。加速度反馈是利用电机速度反馈信号乘以加速度反馈增益（pa.2066)对转矩命令进行补偿实现对速度环振动控制。位置指令脉冲与反馈脉冲不相等时共同产生速度脉冲指令。A=F*Ks,F为指令脉冲频率；Ks是位置环增益；A为加速脉冲。Xe=F/Ks,Xe为位置偏差脉冲。因此增益大速度就大，惯性力就大；增益越大，偏差越小，越易产生振动。  先检查下制动是否打开！在FANUC系统中可以调节以下参数来消除由于参数设置不当引起的振动：  pa.2021(负载惯量），pa.2044（加速度比例增益），pa.2066(加速度反馈增益）。  个人见解，答案仅供您参考

Trina

广东--杨柳 发表于 2016-1-7 10:42
伺服电机的抖动鸣叫跟本身机械结构(如直流伺服电机经常出现的电刷故障)、速度环问题（速度环积分增益、速度 ...

听的一头雾水，不过谢谢杨工的讲解。很感谢。可能三菱驱动器内部软件问题。（型号MR-J2S-10B)
可能明天需要厂家远程监控看看。

湖北-小白

啥问题，解决没？咋解决的，楼主共享下

Trina

大家好，问题解决了，换伺服器的时候同事没有调地址码导致两个地址码冲突。内部自锁了，解决是厂商过来弄程序的