请问三菱plc怎么控制松下伺服前进后退？

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请问一下：              三菱plc怎么控制松下伺服前进后退，以及回原点程序呢？
              松下的牌子是a52的，电机750瓦。
              程序怎么写
              1》前进
              2》后退
              3》回原点

               4》控制哪几个脚
小弟虚心求教，望大神求解。